Le nom de « rafting » vient de « raft » qui en anglais signifie radeau gonflable.
Depuis longtemps déjà, les populations utilisaient des embarcations flottantes (radeaux ou canoës en bois) pour descendre les rivières, que ce soit pour motif de conquête ou pour se nourrir et explorer.
Dans les années 1840, une expédition à bord d'un raft en caoutchouc sur un affluent du Missouri a eu lieu. Le raft a ensuite été amélioré, et utilisé à des fins militaires pour descendre les hommes et du matériel par le biais des rivières.
Au milieu du 20 ème siècle, le rafting apparaît comme une activité commerciale sous forme d'excursion sur les rivières Salmon et Colorado aux Etats-Unis.
La pratique du rafting s'est ensuite popularisée, à travers le Monde, pour apparaître en France dans les années 80. L'apparition du kayak, avec des descentes en eaux vives, aux Jeux Olympiques de Munich en 1972, a également aidé à faire connaître les autres pratiques telles que le Rafting. Les premières descentes en rafting en France ont eu lieu sur les rivières de l'Isère et de l'Ubaye.
Depuis, le rafting a notamment connu des progrès en terme d'équipement, et les pratiquants n'ont cessé d'explorer des endroits autrement inaccessibles que par la rivière.